CT 命令——转盘控制命令第 3 部分：START、TURNSINGLE 与 RUN 命令指南

1 命令概览

• 2 CT 命令集是
• ComXim 可编程电动转盘
• 的通用通信协议。
• 3 你可以通过 USB 串口、WiFi 或 BLE 蓝牙连接发送这些命令来控制转盘。
• 4 本教程涵盖三条相关命令：CT+START、CT+TURNSINGLE 和 CT+RUN。
• 5 CT+START 是一条一体化集成命令。单行即可配置旋转模式、方向、自动快门、旋转角度、暂停时间和循环次数。
• 6 CT+TURNSINGLE 控制单次固定旋转步进。它是官方推荐的标准单次旋转命令。
• 7 CT+RUN 是一条独立触发命令。你先分别设置参数，然后调用这条命令来启动转盘运动。
• 8 这三条命令都适用于启用了 CT 固件的 ComXim 电动转盘，包括 MT、NT 和 UT 系列。

9 它们完美适用于产品 3D 扫描、电商自动物品拍摄和文物数字化采集。

• 10 借助这些命令，开发者可以快速构建自动化拍摄流水线，并减少冗余编码工作。
• 11 详细适用场景
• 12 首先，电商产品 360 度自动拍摄。你希望转盘按固定角度旋转、暂停，并在每一步后触发相机拍摄。CT+START 用一条命令处理全部设置。它支持自动循环和快门触发，成为你的首选。

13 其次，简单的单角度定位。你只需要转盘旋转一个指定角度后直接停下，不需要循环或快门动作。直接使用 CT+TURNSINGLE。命令简短，逻辑保持简单。

14 第三，面向开发的分段参数配置。你的程序在启动旋转前分别设置方向、旋转模式和快门。逐条发送配置命令，然后调用 CT+RUN 执行旋转。

15 命令语法与完整参数拆解

1. 16 CT+START(direction,turnMode,shutter,angle,seconds,times);
2. 17 语法：CT+START(direction,turnMode,shutter,angle,seconds,times);
3. 18 direction：旋转方向 接受 0 或 1。0 = 顺时针旋转。1 = 逆时针旋转。必需参数。

Only hardware models marked S or PS support shutter output. You may review the ComXim Electric Turntable Selection Guide to confirm shutter capability of your unit. Ordinary models ignore shutter=1 even if you set this value.

4. 19 turnMode：旋转模式 接受 0、1 或 2。0 = 连续旋转。1 = 间歇步进旋转。2 = 摆动模式，目前不支持。必需参数。
5. 20 shutter：自动快门开关 接受 0 或 1。0 = 禁用自动快门触发。1 = 启用自动拍照。必需参数。
6. 21 angle：每步旋转角度 正浮点数，单位度。示例：10、22.5、30.0。必需参数。

22 seconds：每一步后的暂停时长 正整数，单位秒。转盘到达目标角度后的等待时间。必需参数。

• 23 times：总循环次数 正整数，单位次。整个任务的总执行轮数。必需参数。
• 24 CT+TURNSINGLE(direction,angle);
• 25 语法：CT+TURNSINGLE(direction,angle);
• 26 推荐的标准单次旋转命令，从固件 V2R04C001 及更新版本开始支持。
• 27 它只包含两个必需参数。
• 28 direction：0 顺时针，1 逆时针。

29 angle：以度为单位的正浮点值，单次旋转目标角度。

• 30 执行逻辑：转盘旋转到目标角度后自动停止。无暂停、无快门、无循环。
• 31 CT+RUN();

32 语法：CT+RUN();

• 33 这条命令不接受参数。它不会修改任何配置值。它的功能是应用先前已保存的参数并启动转盘旋转。它适用于分段工作流：在触发 CT+RUN 之前分别设置方向、模式和角度。
• 34 分步实操操作指南

• 35 第 1 步：硬件和软件准备。
• 36 将电源连接到 ComXim 可编程转盘，并给设备上电。通过 USB 串口、WiFi 热点或 BLE 蓝牙建立通信通道。检查转盘固件版本并确认命令兼容性。

• 37 第 2 步：准备命令发送工具。
• 38 你可以使用官方 TurntableX 串口控制台、网页调试工具或自定义串口程序。核实串口波特率、WiFi IP 地址和蓝牙通道。确认设备能正常返回 ACK 响应。
• 39 第 3 步：编写并发送 CT 命令。
• 40 情况 A：使用 CT+START 一次性完成全部参数设置。直接发送完整的 START 命令。转盘接收命令后，按你的设置运行完整的循环拍摄任务。

• 41 情况 B：用 CT+TURNSINGLE 进行单次固定旋转。发送 TURNSINGLE 命令。转盘旋转到目标角度后自动停止。
• 42 情况 C：先单独设置参数再触发旋转。分别发送方向、模式和角度的独立配置命令。最后发送 CT+RUN(); 启动运动。
• 43 第 4 步：监听设备反馈消息。
• 44 转盘在收到有效命令时返回 ACK。

45 它对无效参数或语法错误返回 NACK。

46 任务完成时，转盘推送事件上报消息，以通知你的程序。如果你是响应机制的新手，请查看

• ComXim 转盘 CT 命令基础
• 教程，其中涵盖停止命令和 ACK 响应逻辑。
• 47 第 5 步：停止并复位转盘。随时发送停止命令以中断正在运行的任务。你可以通过断电重启转盘来清除缓存的参数。

• 48 可直接复制的实用命令示例
• 49 示例 1：CT+START 顺时针、间歇模式、启用快门、每步旋转 10 度、暂停 4 秒、重复 36 个循环。
• 50 命令：CT+START(0,1,1,10,4,36);

• 51 说明：顺时针间歇旋转。每次旋转 10 度、暂停 4 秒并自动触发拍照。36 个循环完成一整圈 360 度产品照片拍摄。非常适合电商 360 度图像采集。
• 52 示例 2：CT+TURNSINGLE 逆时针单次旋转 60 度。
• 53 命令：CT+TURNSINGLE(1,60.0);

54 说明：转盘逆时针旋转 60 度，运动后停止。不触发快门，也不循环。非常适合 3D 扫描中的手动步进拍摄。

1. 55 示例 3：分段工作流，在参数设置后调用 CT+RUN()。
2. 56 先发送单独的参数配置命令。最后发送 CT+RUN();。
3. 57 转盘读取缓存的参数并启动旋转任务。适合复杂的自定义序列开发。
4. 58 常见错误与故障排查指南

59 命令返回 NACK 且转盘不移动。原因 1：参数超出有效范围，例如 direction=2 或角度为负值。原因 2：固件版本过旧，不支持该命令。原因 3：输入错误。使用了中文全角逗号或括号。解决：仔细检查参数范围。升级转盘固件。所有命令都使用英文半角标点。

• 60 CT+START 运行旋转，但自动快门不触发。原因：你的转盘型号缺少 S/PS 快门硬件模块，没有快门输出端口。解决：核实硬件型号。或者检查快门线连接和蓝牙快门配对。
• 61 TURNSINGLE 命令无法识别。原因：转盘固件早于 V2R04C001。解决：将固件升级到 V2R04C001 或更新版本。
• 62 发送 CT+RUN() 后转盘仍静止不动。原因：你之前没有发送配置参数。缓冲区中没有保存有效的旋转设置。解决：在调用 CT+RUN(); 之前先设置方向、模式和角度。更多串口通信修复方法，请参阅 <strong>ComXim 转盘故障排查手册</strong>。
• 63 安全规则与设备维护注意事项
• 64 第一，让载荷保持在规格范围内。把物体中心与转盘轴线对齐。对于超大物品，按力矩公式重新计算最大载荷。过载会导致丢步、电机过热和永久性硬件损坏。

65 第二，运行期间绝不要触碰旋转表面。转盘运行时不要用手或工具阻挡旋转。这可能造成夹伤或损坏传动齿轮。

• 66 第三，长时间连续工作后给予散热休息。连续拍摄超过 2 小时后，让设备停止 10 分钟，以保护步进电机。
• 67 第四，使用稳定的电源。使用原厂电源适配器。电压波动会引发命令失败和定位不准。

• 68 第五，让设备远离灰尘和潮湿。避免在潮湿或多尘的环境中长时间运行。灰尘会磨损内部齿轮结构。
• 69 常见问题解答

• 70 问题 1：为什么 CT+START 中的 turnMode 摆动选项被标记为不支持？
• 71 答：当前固件尚未完成底层摆动逻辑。取值 2 不会触发摆动运动。该功能将在后续固件更新中解锁。

• 72 问题 2：CT+TURNSINGLE 与 CT+START 中的间歇模式的核心区别是什么？
• 73 答：TURNSINGLE 只执行一次旋转步进，完成后停止。START 间歇模式会自动循环，在每一步后加入暂停，并支持自动快门触发以进行批量拍摄。

• 74 问题 3：通过 WiFi 和 USB 串口编写这三条 CT 命令有区别吗？
• 75 答：没有。CT 命令集与通信通道无关。WiFi、USB 和 BLE 蓝牙共享完全相同的命令文本。你只需要一条健康的通信链路。

• 76 问题 4：如果我为 times 参数输入一个很大的值，转盘会无限运行吗？
• 77 答：times 定义总执行轮数。如果 times=100，转盘运行 100 个循环后停止。若要无限循环，请在你的程序中每次任务完成后重新发送命令。

• 78 问题 5：我在 CT+START 中设置了 shutter=1，但相机没有收到拍摄信号？
• 79 答：需要检查两点。第一，确认硬件带有 S/PS 快门模块。第二，确认快门线与你的相机型号匹配，并且连接保持紧固。

80 问题 6：我可以把 CT+RUN() 与 CT+START 结合使用吗？

• 81 答：不建议。CT+START 自身即可触发任务执行。CT+RUN 属于独立的分段参数配置工作流。混用两个系统会导致参数冲突。
• 82 问题 7：angle=22.5 和 angle=22.50 之间有区别吗？
• 83 答：没有区别。转盘固件读取的是浮点值，末尾的零不改变旋转角度。
• 84 全文总结
• 85 CT+START 作为一体化集成命令，适用于自动拍照和 3D 扫描工作流。
• 86 CT+TURNSINGLE 是推荐的标准单次旋转命令，代码干净且稳定。